El taekwondo es uno de los dos nuevos deportes Paralímpicos de Tokio 2020 -el otro es el bádminton-. De hecho, la versión de este deporte para personas con discapacidad es en sí misma relativamente nueva: se creó en 2005, y su primer Campeonato Mundial se celebró en 2009.

Hay dos tipos: kyorugi, para atletas con discapacidad en las extremidades superiores, y poomsae, para atletas con impedimentos neurológicos, discapacidades intelectuales o impedimentos visuales. En los Juegos de Tokio solo se practicará la modalidad de kyorugi.

Las competiciones se dividen en cuatro clases deportivas, K41 a K44, siendo K41 para atletas con el mayor grado de discapacidad. K44 y K43 se integrarán como una sola clase -y la única- en Tokio 2020. Hombres y mujeres competirán en tres categorías de peso: de -61 kg, -75 kg y +75 kg para los hombres y de -49 kg, -58 kg y +58 kg para las mujeres. En este deporte, además, se usan protectores para la cabeza y el tronco.

Los combates se disputan en la misma pista octogonal que en la competición Olímpica, en tres rondas de dos minutos con intervalos de un minuto. Los atletas reciben entre dos y cuatro puntos por ataques válidos. Si las puntuaciones están igualadas después de tres rondas, se realiza una ronda extra.